Робопса Mini Cheetah обучили вратарскому мастерству и он отлично справился

Инженеры Калифорнийского университета в Беркли (США), Технологического института Джорджии (США) и Университета Саймона Фрейзера (Канада) обучили (PDF) построенного в Массачусетском технологическом институте (США) робота-собаку Mini Cheetah мастерству футбольного вратаря. Машина проявила себе эффективнее профессиональных английских голкиперов.

Источник изображения: arxiv.org

Лучшие из профессиональных футбольных вратарей английской футбольной премьер-лиги по статистике отражают 80 % ударов по воротам. А обученный их ремеслу 9-килограммовый робот Mini Cheetah сумел поднять этот показатель до 87,5 %. Задача оказалась достаточно сложной: менее чем за секунду машине необходимо обнаружить летящий с относительно высокой скоростью объект, рассчитать его траекторию и переместиться туда, где он окажется, чтобы защитить ворота.

Для этого робопса обучили основным вратарским навыкам: движению в горизонтальном направлении для прямого перехвата мяча, а также приседаниям и прыжкам для защиты нижней и верхних зон ворот. Вдобавок после успешного отражения атаки Mini Cheetah необходимо возвращаться к исходному положению в равновесии на всех четырёх ногах. На первоначальном этапе все базовые движения робота программировались вручную, дальнейшее обучение производилось в системе моделирования, а конечный набор алгоритмов уже загружался непосредственно в машину. В итоге задача о перехвате мяча сводилась к выбору, какой из базовых навыков необходимо применить, чтобы отразить атаку с наибольшей эффективностью.

На этапе испытаний Mini Cheetah были вверены ворота шириной 1,5 и высотой 0,9 м, а «пенальти» пробивались с расстояния около 4 метров. Обнаружение мяча и отслеживание его траектории производились при помощи внешней системы — возможно, это стало одним из факторов успеха: робот успешно отразил 87,5 % ударов.